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이 논문의 연구 히스토리 (5)

2005

구형 3자유도 병렬 메커니즘의 기구학 해석 및 구현
이석희 ,  김희국 ,  오세민 외 2명 Journal of the Korean Society for Precision Engineering 2005.11 학술저널
스튜워트 플랫폼 구조를 이용한 공간형 3자유도 병렬 메커니즘의 기구학 특성 분석
이석희 ,  이정헌 ,  김희국 외 1명 Journal of the Korean Society for Precision Engineering 2005.08 학술저널

2004

스튜워트 플랫폼 구조를 이용한 병진 3-자유도 병렬 메커니즘의 기구학 특성 분석
이석희 ,  김희국 ,  이병주 한국정밀공학회 학술발표대회 논문집 2004.10 학술대회자료
우수한 기구학 특성을 가지는 새로운 병렬형 구형 3자유도 메커니즘의 구현
이석희 ,  김희국 ,  오세민 외 1명 한국정밀공학회 학술발표대회 논문집 2004.10 학술대회자료
스튜워트 플랫폼 구조를 이용한 구형 3-자유도 병렬 메커니즘의 기구학 특성 분석
이석희 ,  김희국 ,  이병주 한국정밀공학회 학술발표대회 논문집 2004.10 학술대회자료

초록·키워드

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A new spherical-type 3-degree-of-freedom parallel mechanism consisting of a two degree-of-freedom parallel module and a serial module is proposed. Two alternative designs for the serial sub-chain are suggested and compared. The first design employs RU joint arrangement for the serial sub chain structure. The second design incorporates a gear chain to drive the distal revolute joint of the serial sub-chain from the base platform of the mechanism. This modification significantly improves kinematic characteristics of the mechanism within its workspace. Firstly, the closed-form solutions of both the forward and the reverse position analysis are derived. Secondly, the first-order kinematic model with respect to three inputs which are located at the base is derived. Thirdly, it is confirmed through simulation that the modified mechanism has much more improved isotropic characteristic throughout the workspace of the mechanism. Lastly, the proposed mechanism is implemented to verify the results from this analysis.
#Parallel Mechanism(병렬 메커니즘) #Closed-form Solution(해석해) #Kinematic Analysis(기구학 해석) #Kinematic Isotropic Index(기구학 등방성 지수)

목차

ABSTRACT
1. 서론
2. 구형 3 자유도 병렬 메커니즘
3. 위치 해석
4. 일차 기구학 해석
5. 구현
6. 결론
후기
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3자유도 병렬식 매니퓰레이터의 기구학적 해석 및 제어
김태현 ,  이문구 ,  김호상 외 2명 한국정밀공학회 학술발표대회 논문집 2011.06

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