Publication

Hanyang University HumanRobotics Lab

Domestic Conference
새로운 형태의 3자유도 마이크로 매니퓰레이터
Conference
제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집
Author
정구봉, 이병주, 서일홍, 김희국
Year
2000
Date
2000.10.19
File
[2000]새로운 형태의 3자유도 마이크로 매니퓰레이터.pdf (462.4K) 0회 다운로드 DATE : 2020-10-17 17:48:20
본 논문에서는 새로운 형태의 정밀위치제어용 3자유도 매니퓰레이터를 제안하고, 기구학 해석을 수행하며, 최적 설계를 하고자 한다. 제안되는 매니퓰레이터는 3개의 직 렬 체인을 가지는 병렬형 구조로 되어 있으며, 각 체인을 이루는 1개의 다리(leg)는 회전관절과 구형관절, 그리고 선형관절을 각각 1개씩 사용하여 설계하였다. 회전관절과 구형관절은 비구동관절로써 미소움직임이 가능하도록 설 계된 flexure hinge로 이루어진다.