Publication

Hanyang University HumanRobotics Lab

Domestic Conference
대장내시경용 햅틱 마스터 디바이스에 대한 연구
Conference
제8회 한국로봇종합학술대회
Author
우재홍, 서종태, 이병주
Year
2013
Date
2013.05.31
File
2013.05.31_한국로봇학회_대장내시경용 햅틱 마스터 디바이스에 대한 연구.pdf (586.4K) 1회 다운로드 DATE : 2020-10-17 17:16:50
본 논문에서는 Master/Slave 방식 대장내시경 시스템에 대하여 논한다. 특별히 대장에 내시경을 삽입하는 동작을 모하사는 5 자유도 햅틱 마스터 장치를 제안하고 내시경이 삽입되면서 대장의 굴곡과 벽면에 의해 발생되는 외력을 측정하고 이 정보를 Master 장치에서 간접적으로 느낄 수 있게 함으로 인하여 대장의 벽면이 손상되지 않도록 하는 햅틱 알고리즘을 구현한다.