Publication

Hanyang University HumanRobotics Lab

Domestic Conference
팬텀 기반 혈관중재시술로봇의 마스터 장치 사용자 평가
Conference
제11차 대한의료로봇학회 학술대회
Author
송화섭, 우재홍, 원종윤, 이병주
Year
2020
Date
2020.12.11
File
팬텀 기반 혈관중재시술로봇의 마스터 장치 사용자 평가.pdf (3.0M) 0회 다운로드 DATE : 2020-12-28 21:19:47
abstract:
본 연구에서는 개발된 4 자유도 혈관중재시술로봇 시스템의 사용성 평가 결과를 전문가 집단과 비전문가 집단으로 나누어 혈관팬텀 기반 실험을 통해 제시한다. 4 자유도 혈관중재시술로봇 시스템에 다른 구조의 2가지 마스터 장치를 적용하여 각 마스터 장치에 대한 사용자 평가가 진행되었다. 사용자 평가 방법에는 혈관 팬텀 안에 설정한 타겟 위치까지의 도달 시간과 NASA-TLX가 사용되었다. 마스터-슬레이브 혈관중재시술 로봇시스템의 사용자 평가 실험결과 전문가와 비전문가 그룹 모두 위치-위치 제어기반의 마스터 장치보다 위치-속도 제어기반의 마스터장치가 사용자 평가에 우위를 나타냈다.